答：
北京天地瑪珂控制器說明書：
1、初始化參數(shù)
在接線之前，先初始化參數(shù)。
在控制器上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制器上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確保控制器再次上電時即為此狀態(tài)。
在伺服驅(qū)動器上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。
2、接線
將控制器斷電，連接控制器與伺服之間的信號線。以下的連線是必須的：控制器的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯誤后，將電機和控制器上電。此時電機應(yīng)該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機，檢查控制器是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。
3、試方向
對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制器打開伺服的使能信號。此時伺服電機應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是所謂的“零漂”。一般控制器上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小。如果電機帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制器或電機上的參數(shù)，使其一致。
4、抑制零漂
在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制器或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉(zhuǎn)速絕對為零。
5、建立閉環(huán)控制
再次通過控制器將伺服使能信號放開，在控制器上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制器能允許的最小值。將控制器和伺服的使能信號打開。這時，電機應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。
6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機按照控制器的指令運動，這是必須要做的工作。
進去本科生進車間或者跑市場，博士生搞研究，待遇很低。研究生基本工資扣完就剩2000不到。
在北京一輩子也買不起房子。有認(rèn)識的朋友在里面工作，而且好像也沒啥技術(shù)含量。
我就在天瑪上班，車間的工人，天瑪總體來講待遇還是很優(yōu)厚的，工資，月獎金，年終獎，季度福利，過節(jié)費，等等，我看天瑪研發(fā)和做技術(shù)的福利更好了。
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mǎ kē ěr
“邇”，現(xiàn)代漢語規(guī)范二級字，普通話讀音為ěr，“邇”的基本含義為近，如邇來、遐邇聞名；引申含義為淺，如邇文。
在日常使用中，“邇”也常做動詞，表示接近，如邇月。
“邇”，初見于楚系簡帛時代，形聲字。篆書上面像路，下面像腳，表示路途近；爾(ěr)表聲，爾本指絡(luò)絲架，絲與絲挨得很近，邇?nèi)∑淇拷?。邇簡化為邇，本義是近。后來又在《說文》中發(fā)現(xiàn)，“邇”字簡體版的楷書從《說文》演變而來。
簡稱就叫阿科瑪。
阿科瑪成立于2004年，總部位于法國巴黎，是一家全球領(lǐng)先的特種化學(xué)品生產(chǎn)企業(yè)。集團旗下共有三大業(yè)務(wù)部門：高性能材料，工業(yè)特種產(chǎn)品，涂料解決方案，每個業(yè)務(wù)部門各有四個業(yè)務(wù)單元。在阿科瑪涉足的業(yè)務(wù)領(lǐng)域中，90%銷售額所在業(yè)務(wù)領(lǐng)域均在全球范圍內(nèi)占領(lǐng)先地位，其中包括特種聚酰胺、氟氣體、PVDF、硫化工在內(nèi)的行業(yè)單元均排名全球第一。阿科瑪?shù)漠a(chǎn)品被用于非常廣泛而多樣化的終端市場，包括汽車、電子、運輸、化妝品、奢侈品、運動等等其他行業(yè)。
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這樣一款輪胎在使用的時候特別耐用，也就是特別抗磨，輪胎的質(zhì)量就是特別的好。
